老早就想搞一个FOC玩玩了，直接买的话感觉没意思，所以想自己设计一个。为了以后用来做别的东西，所以就想把控制器直接安装在电机的底部，这样直接整合成一个系统方便日后使用。既然如此那就要选择薄一点的点电机了，比如5008、5010这种，这个电机直径差不多5cm，要把PCB也做成直径5cm的圆形有点麻烦，另外就是四个螺丝孔也增加了布局难度。本着既然要做，那就要做好的态度，JTAG、CAN、UART这些接口都要设计，因为之前买了个电机+FOC一体的，结果作者没引出调试下载的接口，只留了一个UART出来，每次下载程序都要按一下BOOT0，太阴间了就直接吃灰了。

电机的直径是5cm，螺丝孔距离是25mm，蓝色的是螺丝孔位辅助线，白色是板边缘辅助线。

圆形的PCB布局本来就不太好控制，又因为这四个螺丝孔，M3螺丝孔至少要占据直径5.3mm的圆，那么稍微大一点的器件就放不了。以下是主要器件的选择：

1. 主控：STM32H723VGH6，封装是FBGA-100，因为焊盘间距是0.8mm，其它0.5mm的就必须要盘中孔了。
2. H桥驱动：DRV8323RS，三路H桥，带三路采样放大，带60V@600mA的Buck稳压器，SPI接口。
3. H桥NMOS：暂时不定，买了好几种先测试。

对于DRV8323RS的电路部分，直接参考数据手册，并参考了Odrive等一些FOC的电路设计。

欣赏一下沉金的PCB

调试的时候不小心把表笔戳到电荷泵和主控的的IO了，主控直接挂掉了，心疼60块钱，保险起见拿胶带粘一下，免得又碰到什么金属疙瘩了，毕竟电子工程师身边到处都是金属物品。

接下来就写一个简单的SVPWM，先让电机开环的转起来，才能保证能够用算法实现闭环控制。